一种全包覆塑料制品的一次注塑成型方法,包括以下步骤:(1)注射前,使用若干对称设置的支撑杆(12)将待包覆的型芯(1)固定在合模后将要形成的型腔(11)中间;(2)合模,从喷嘴(13)注入熔化的树脂(14),所注入的注射量为逐渐填满但未填满型腔的一定量;(3)在注射量达到一定量的注射后期或保压阶段,使用芯进芯退装置将支撑杆(12)从模具中退出到与型腔边缘齐平的位置(121),喷嘴(13)中继续注入剩余注射量的树脂(14),所述芯进芯退装置通过在注塑机中增加的第二液压系统来控制,即注塑机中包括控制注射成型的第一液压系统及控制所述芯进芯退装置的第二液压系统;(4)注射结束,冷却后开模,取出制品(2)。